基于Bi-RRT和TEB算法的风电水域多目标点路径规划

摘要： 针对运维船舶需要依次抵达多个待运维机组处开展风机维护工作，提出一种在风电水域进行多目标点自主路径规划的方法。采用改进Bi-RRT算法进行全局路径规划，TEB算法用于局部路径规划，融合两种算法完成多目标点自主路径规划。引入基于均匀概率的分配机制对Bi-RRT进行改进以减少冗余搜索空间；采用对立扩展树新节点导向策略以增强采样过程中的导向性；通过路径平滑处理，进一步优化路径。利用改进... （共7页）