倾斜地面3D点云快速分割算法

摘要： 依赖于平面拟合或局部几何特征区分地面障碍物的方法广泛应用于自动驾驶领域，但是在具有倾斜地形或稀疏数据的情况下，性能会降低。在倾斜地形场景中，利用激光雷达(LiDAR)提供的点云数据，通过地面点云的3D投影与直线拟合，利用栅格地图方法降低计算复杂度，实现地面点云的分割。针对非地面的点云集合，利用SLR聚类算法处理，通过设定强度特征阈值在垂直方向区分地面点与非地面点，并对扫描到的障... （共10页）