基于改进Centerfusion的自动驾驶3D目标检测模型

摘要： 针对自动驾驶路面上目标漏检和错检的问题，提出一种基于改进Centerfusion的自动驾驶3D目标检测模型。该模型通过将相机信息和雷达特征融合，构成多通道特征数据输入，从而增强目标检测网络的鲁棒性，减少漏检问题；为了能够得到更加准确丰富的3D目标检测信息，引入了改进的注意力机制，用于增强视锥网格中的雷达点云和视觉信息融合；使用改进的损失函数优化边框预测的准确度。在Nuscene... （共8页）