考虑轨迹预测的大曲率道路智能车辆动态避障控制

摘要： 为了提高智能车辆大曲率道路动态避障安全性，提出基于实时轨迹更新长短时记忆(U-LSTM)神经网络的轨迹预测和基于模糊控制重规划逻辑策略的智能车辆动态避障控制方法。通过提取MATLAB工具箱大曲率道路参数，利用当前时域真实轨迹点信息并训练更新迭代的方法，建立U-LSTM神经网络的轨迹预测模型；考虑到大曲率道路场景中智能车辆跟踪、避让与自车周围信息的非线性关系，提出基于模糊控制的重... （共14页）