基于工业物联网多感知技术的消防巡检机器人研究

摘要： 针对现有消防机器人路径规划蚁群算法全局搜索能力弱、收敛速度慢、易陷入局部最优的难题，提出了一种基于回滚和正反向优化策略的蚁群路径规划算法。它通过改进全局初始化信息，采用回滚策略和蚁群正反向优化方法，提升全局搜索能力和速度。基于MATLAB和ROS的仿真结果表明：本文提出的改进蚁群算法提高了收敛性，减少了迭代次数，缩短了巡逻路径长度，为消防机器人火场救援节省宝贵的时间。 （共4页）