空地异构无人系统侦察任务规划方法

摘要： 相对空中同构无人系统，空地异构无人系统的运动能力、资源载荷、作战场景等异构性质会导致约束条件增多，使求解模型计算量显著增加，协同作战任务的建模和大规模问题的高效求解是需要解决的关键问题。以无人系统完成任务的时间、路径代价、侦察收益为目标函数，同时考虑无人平台续航能力等约束条件，合理构建了空地异构无人系统侦察任务的多目标规划模型；针对具有多威胁区的城市作战环境，考虑无人平台任务路... （共14页）