基于改进RRT*算法的无人艇路径规划快速求解算法

摘要： 针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人艇路径规划工作中目的性较弱的问题，提出一种改进的无人艇路径规划快速求解算法。对人工势场法进行改进，额外添加4个方向的受力分析，综合计算无人艇所受合力；重新定义转向角度的计算方法，避免其进入局部最优陷阱，使其可以顺利抵达目标点，得到一条初始路径；利用该初始路径来设定快速扩展随机树算法的随机点采样区域，通过降低随机采样点生成在无价值区域的概率，... （共13页）