基于3D激光雷达的水面无人艇靠泊参数估计

摘要： 为准确地估计靠泊参数，提出了一种基于艇载3D激光雷达的靠泊参数估计方法。该方法包括2个主要模块：无人艇位姿估计和靠泊状态估计。无人艇位姿估计模块采用点云预处理算法对原始点云进行降采样并滤除异常值，利用点云配准算法实现了无人艇靠泊过程中的位姿估计。靠泊状态估计模块通过MSAC算法提取泊位边界信息，并基于此信息计算靠泊参数。实验结果表明：该算法所得无人艇位姿信息和靠泊参数信息均与实... （共12页）