面向无人船视觉感知的几何结构保护视差图像拼接

摘要： 针对海上低纹理、大视差图像拼接过程中由于误对齐产生的伪影问题，提出一种基于点线特征配准和最佳接缝线融合的几何结构保视差图像拼接算法。在传统的基于点特征求解单应变换的基础上引入线段特征，并将潜在的共面局部线段合并为全局线段，为接缝线融合提供精准对齐的条件；在图像融合过程中，利用tanh度量的颜色差异和梯度差异以及引入显著性检测权重来设计接缝切割方法的能量函数，引导最佳接缝线避开图... （共15页）