基于均方根容积卡尔曼滤波的船舶操纵运动响应模型参数辨识

摘要： 为了解决扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法在船舶操纵运动模型参数辨识中存在辨识精度低、稳定性差和泛化能力弱的问题，提出了一种基于均方根容积卡尔曼滤波（square root cubature Kalman filter,SRCKF)的辨识算法。在CKF框架下将方差矩阵的均方根代替原始方差矩阵，使用三角分解对其进行预测和更新以提高辨识的稳定... （共10页）