面向核事故应急处置的遥操作系统设计与实验研究

摘要： 针对核事故现场的物理屏蔽严重、应急处置作业条件复杂、作业对象不明确等特点，研究并设计了一款基于动态自组网的机器人遥操作系统。在自组织网络实时Mesh保持良好通讯的情况下，利用叠加在真实回传视频中的虚拟模型，提出一种基于空间梯度的人工势场力觉引导算法。操作者可通过观察视觉交互系统中模型的变化和感受施加在自研主手的引导力，提高时延条件下的操作效率和临场感。实验表明，核辐射条件下遥操...