基于运动约束的航姿系统误差自主补偿方法

摘要： 为了提高车载捷联航姿系统的长航时定姿精度，提出利用载车的运动约束条件对航姿系统误差进行在线自主补偿。首先，对航姿系统的传感器误差、安装误差等进行分析与建模，选取航姿系统的各项误差作为误差补偿滤波的系统状态，建立系统状态方程。然后，根据发射车等特种车辆的运动特点，利用车辆运动约束条件，将载车行驶过程中航姿系统的速度输出在车体坐标系横向和垂向上的投影分量作为误差补偿滤波的量测，推导... （共8页）