DVL/SINS松紧组合的等价性分析及改进的虚拟波束辅助紧组合算法

摘要： 系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger, DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下，DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速度松组合系统具有等价性，并给出了松组合中量测协方差阵的确定方法。针对紧组合系... （共10页）