基于双模式切换的机载惯性/雷达组合导航方法

摘要： 针对机载惯性导航系统(inertial navigation system, INS)/毫米波雷达组合导航系统中，毫米波雷达测角随机常值误差会带来定位精度损失问题，提出一种基于容积卡尔曼滤波算法的双模式自适应双重切换INS/毫米波雷达组合导航方法。将组合导航过程分为斜距角位置匹配与相对位置矢量匹配两个阶段，并对导航系统建模方法进行改进，将测角常值误差导致的位置误差从组合误差中分... （共9页）