基于局部感知的无人艇集群过复杂障碍场方法

摘要： 针对当前基于中央控制策略解决无人艇(unmanned surface vehicle, USV)过复杂障碍场智能化程度不足的问题，提出一种基于局部感知的USV集群自主决策通过复杂障碍场方法。所提方法采用自组织协同思想，利用USV的局部感知能力获取周边水域的有效信息，将自组队形和自主避障决策权交由USV执行，促使集群自组织通过复杂障碍场并达成无序到有序的队形演化。仿真结果表明，采... （共12页）