航迹先验融合特征的车载雷达实例分割算法

摘要： 点云实例分割是场景感知中的基本任务。近年来，随着车载毫米波雷达分辨能力的提高，大量基于毫米波雷达散射点的实例分割方案被提出。实例分割的结果可作为跟踪的输入，跟踪得到各个实例的航迹信息，为后续的车辆决策与路径规划提供数据支持。然而，面向毫米波雷达的实例分割方法仍存在以下挑战。一方面，相较于激光雷达，毫米波雷达观测下的散射点更稀疏，信息量较少。当同一实例的散射点距离较远或者多个相邻... （共12页）