基于多模态中间表示的端到端自动驾驶模型

摘要： 对驾驶环境的准确理解是实现自动驾驶的先决条件之一。为提高自动驾驶车辆的场景理解能力，提出了一种基于语义分割、水平视差和角度编码的多模态中间表示的端到端自动驾驶模型。该端到端自动驾驶模型利用深度学习技术构建感知-规划网络。感知网络以RGB和深度图为输入生成多模态中间表示，实现道路环境及周围障碍物的空间分布描述；规划网络使用多模态中间表示进行道路环境特征提取和航路点预测。基于CAR... （共9页）