基于MPC及改进ADRC的车辆自适应巡航控制研究

摘要： 针对车辆纵向运动时内部和外部扰动导致的预期功能稳定性问题，基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)及改进自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC),设计了一种车辆自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control, ACC)策略。首先，建立车辆运动学模型以及考虑前车速度的安... （共8页）