HetGNN-3D:基于异构图神经网络的3D目标检测优化模型

摘要： 3D感知是自动驾驶场景的核心问题，传感器融合可以综合利用激光雷达和摄像机的优点以达到更高的3D目标检测准确率.传感器融合涉及点云到图像对准问题，预先对传感器标定可以得到点到图像位置的投影关系，然而这种对准方式受传感器相对位置偏移与采集时间偏移影响而在干扰下对模型产生负面影响.针对该问题，本文把场景中实体在各个传感器下的不同表达作为不同对象，以对象为节点建立包含两类节点与三类边的... （共8页）