在排水箱涵中基于激光雷达的无人艇自主导航

摘要： 针对卫星和地面通信信号有限、光照条件较差的地下排水箱涵，提出一种基于激光雷达点云平面拟合的无人艇自主导航方法。基于激光雷达成像原理，建立地下排水箱涵的场景模型；针对箱涵内激光雷达点云受水波反射干扰的问题，提出一种基于特征值的改进平面拟合方法，有效滤除点云噪声，获取准确的平面参数；引入虚拟水平面，利用拟合平面参数，求出无人艇与箱涵两侧壁的相对位置，规划出期望航线。基于场景模型，利... （共14页）