一种用于3D激光雷达点云处理的多目标跟踪算法

摘要： 近年来，3D激光雷达作为一种高精度传感器，提升了城市交通的治理水平。然而城市交通场景复杂，目标众多且运动轨迹相互交叉，传统的多目标跟踪方法难以生成准确的交通目标运动轨迹。本文针对城市路口复杂场景交通目标实时跟踪问题，设计了一种基于多层级结构的多目标跟踪(multi-level object tracking, MLOT)算法框架，结合基于椭圆门限的多维特征数据关联以及针对预测结... （共12页）