基于PI闭环反馈的EtherCAT分布式时钟漂移补偿优化

摘要： 接入工业总线的设备的增加会导致高延迟等同步性问题。基于EtherCAT对分布式时钟同步算法进行研究与分析，针对其在漂移补偿过程中存在补偿精度低的问题，提出了一种基于闭环反馈控制思想的动态漂移补偿算法。算法先利用定点数改进本地时钟，再利用PI控制调节漂移补偿值。最后搭建了测试平台，包括基于SOEM实现的主站与基于STM32+FPGA架构实现的从站，优化前后的算法分别在FPGA中实... （共7页）