一种基于IMM-SCKF的组合导航算法

摘要： 针对在实际应用中组合导航系统存在的噪声干扰多变造成系统滤波精度降低问题，提出了基于交互式多模型(IMM)和平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)(IMM-SCKF)算法。IMM-SCKF滤波算法拥有多个模型集，通过调节子模型的概率后进行融合输出，能够尽可能地模拟实际噪声协方差。仿真试验和道路试验结果均表明，IMM-SCKF算法的速度误差和位置误差均方根均优于传统单模型CKF算法，能有... （共8页）