基于知识蒸馏和定位引导的Pointpillars点云检测网络

摘要： 激光雷达数据由于其几何特性，被广泛应用于三维目标检测任务中。由于点云数据的稀疏性和不规则性，难以实现特征提取的质量和推理速度间的平衡。本文提出一种基于体柱特征编码的三维目标检测算法，以Pointpillars网络为基础，设计Teacher-Student模型框架对回归框尺度进行蒸馏，增加蒸馏损失，优化训练网络模型，提升特征提取的质量。为进一步提高模型检测效果，设计定位引导分类项... （共10页）