基于可视点法剔除动态目标的激光-惯导SLAM

摘要： 针对传统激光同时定位与建图在动态环境中位姿估计累计误差大、地图中存在动态目标错误点云的问题，本文提出了一种基于可视点法实时剔除动态目标的激光-惯导SLAM方法(DM-LIO)。该方法使用IMU测量值为基于可视点法的动态目标剔除模块提供先验位姿，并引入基于弯曲体素空间的点云聚类方法，以解决在低分辨率可视点法下动态点不能被完全捕捉的问题，从而实现了在算法前端剔除激光点云中的动态目标... （共9页）