基于视觉修正的激光雷达体积测量方法

摘要： 针对激光雷达点云数据稀疏、扰动、存在噪声和其他方法难以迁移，实时性差等难题，面向“L”型小尺寸目标研究了一种基于视觉修正的激光雷达体积测量方法。该方法首先通过联合标定和时间戳最近邻匹配实现相机与激光雷达数据的对齐；然后经过目标检测算法获取图像中目标的信息，与此同时对点云数据执行地面分割得到地面点云与非地面点云，利用视觉投影和点云聚类实现目标点云的分割，使用KDtree找到目标点... （共12页）