基于改进RRT~*算法的智能轮椅全局路径规划研究

摘要： 现实环境中智能轮椅大多数处在复杂场景下工作，其自主导航时对路径安全性等要求较高。渐进最优随机搜索树RRT~*算法基本满足移动机器人最优路径规划，但由于智能轮椅本体较大，容易与环境较近接触，因此可对环境模型进行膨胀并定义不同搜索步长，使其规划出的路径远离障碍物。其次为保证用户在使用智能轮椅导航时能够获得更高的舒适性，更高效的到达目的地，而借用启发式约束采样思想和人工势场中引力场思...