一种主动型踝关节助力外骨骼设计及性能实验

摘要： 为实现踝关节的运动助力，针对踝关节运动过程角度变化快、运动自由度多的特点，本文提出了一种基于多支链空间连杆机构的主动助力外骨骼，通过电机带动丝杆传动并组合空间连杆机构的设计方式，实现了踝关节主动的背屈/跖屈及从动的内收/外展，旨在提高踝关节外骨骼运动跟随的协调性，减少其对穿戴者运动自由度的限制。基于脚底测力系统进行步态识别，采用运动状态机对踝关节助力外骨骼进行分层控制策略研究。... （共10页）