可重构磁耦合水下推进器的磁场分析及性能评估

摘要： 在保证微小型水下机器人运动灵活的同时，降低矢量推进器机械复杂性，改善其防水密封问题，设计了一款可重构磁耦合的水下矢量推进器。基于磁耦合非接触式动力传输，解决了驱动电机与螺旋桨之间的防水问题；与此同时，采用重构机构在两自由度内改变螺旋桨位姿，实现了可重构矢量推进水下机器人的目的。在建立磁耦合磁场模型的基础上，通过ANSYS Maxwell磁场仿真与搭建的磁转矩测量装置，验证了磁场... （共9页）