多视角雷达点云融合的移动机器人集群跟踪

摘要： 针对移动机器人集群，地面端激光雷达定位系统虽然能减小传感器的需求数量，但存在特征缺失严重、目标分割困难等问题。为此，提出一种多视角雷达点云层次分割聚类的集群目标跟踪方法。首先，采用动态阈值分割法将多源激光雷达点云转化为点云簇，提出基于表面积启发的层次包围盒方法划分点云空间，并按递归方法构建空间层次树。其次，改进距离交并比损失函数，提出基于无向图的关联性点云簇聚类方法，生成每个移... （共12页）