面向畸形矫治的可重构线位移变刚度关节设计与特性研究

摘要： 为满足肢体矫形机器人在矫治过程中对跨区间刚度动态调整的迫切需要，借鉴凸轮和斜劈滑块变刚度原理，创新地提出了一种基于斜劈凸轮的新型可重构线位移变刚度关节。阐明了通过调整斜劈凸轮机构组数、弹簧刚度、斜劈下降距离，实现关节刚度重构的工作原理，并以此开展关节系统设计。揭示了关节主、被动变刚度机制，构建了关节等效刚度模型。借助数值分析软件，建立了关节变刚度理论数学模型，研究了关节等效输出... （共12页）