基于级联优化和强度特征的地下退化环境机器人自主精准定位

摘要： 随着国家深地能源战略和地下基础工程的部署展开，自主移动机器人在地下矿山、工程隧道和地下管道等领域的需求快速增长。地下自主作业机器人所处环境复杂，普遍面临卫星定位信号拒止和场景退化特征，导致机器人位姿状态估计误差漂移严重、环境地图构建扭曲变形。针对地下退化环境机器人状态估计不完备的问题，提出一种精准、鲁棒的激光雷达-惯性同时定位与建图(SLAM)框架和方法，组合惯性里程计和激光雷... （共9页）