基于粒子群的多毫米波安防机器人环境感知方法

摘要： 安防机器人常工作于昏暗、烟雾等环境，毫米波有探测这类环境的能力，但其点云是稀疏的，可将多毫米波的点云融合以提高环境感知的能力。点云融合时需要精确的结构参数，针对测量法获取结构参数存在误差的问题，在分析多毫米波点云坐标的基础上，利用粒子群算法对毫米波雷达结构参数进行搜索，并根据搜索结果进行点云融合以及环境地图的构建；同时提出稀疏点云地图的评价指标，对毫米波感知效果进行定量评价。利...