基于变分贝叶斯的鲁棒自适应因子图优化组合导航算法

摘要： 复杂环境下的量测粗差和时变噪声严重影响了状态估计的精度和可靠性，对此提出了一种基于变分贝叶斯的鲁棒自适应因子图优化组合导航算法。首先，基于先验和后验两阶段更新将变分贝叶斯推断引入因子图优化框架中，以估计时变量测噪声协方差；其次，利用相邻帧间的平均新息构造量测协方差预测值，作为粗差判据来实现稳健估计。基于INS/GNSS组合导航的仿真和现场实验评估表明，所提方法能在粗差干扰的情况... （共10页）