直线型倾转多旋翼植保无人机建模与控制

摘要： 针对直线型倾转多旋翼植保无人机模型耦合复杂、作业时易受施药执行器干扰等问题，提出了一种模型补偿-线性自抗扰控制算法。首先建立无人机运动学和动力学模型，并分析作业时离心喷头产生的力矩作用影响；然后将作业模型中的固定部分作为已知扰动，引入模型补偿-扩张状态观测器估计内外未知总扰动并动态补偿控制系统，完成位姿控制器设计。仿真结果表明，所提出的算法在作业场景下偏航角度误差小于0.2°,... （共9页）