基于双耳麦克风实现机器人骨铣削状态自动控制

摘要： 为了提升骨铣削手术机器人的手术质量，要求机器人对于手术中的铣削状态(主要包括铣削深度和铣削角度)能够实时感知并控制。针对此问题，本文提出一种利用双耳麦克风系统来辅助完成铣削状态控制的方法。首先对铣削状态与声信号的关系进行建模，之后完成铣削深度与铣削角度的标定实验获得所提模型的相关系数，最后利用PD控制器结合所建立的模型函数来实时分析并控制机器人的铣削状态。实验结果表明，铣削期望... （共10页）