融合A~*与DWA算法的水面船艇动态路径规划

摘要： 为解决水面船艇路径规划同时要求全局最优、实时避障和航迹安全可靠的问题，提出了一种基于融合A~*算法与动态窗口算法(DWA)的水面船艇路径规划方法。首先通过引入启发函数动态加权策略，提高A~*算法的搜索效率；然后综合考虑水面船艇的运动特性，采用一种路径转角节点角度削弱策略，减少转角，缩短全局路径长度；最后，基于全局因素影响与航迹安全约束对DWA算法的轨迹评价函数进行改进，并以全局... （共10页）