深度与形貌检测的仿生磁致伸缩触觉传感器设计及实验测试

摘要： 物体表面形貌深度信息对于智能机器人检测物体表面特征、人机交互具有重要意义。受动物毛发感知机理启发，设计了一种新型仿生磁致伸缩触觉传感器单元及阵列；基于逆磁致伸缩效应、欧拉-伯努利梁理论和胡克定律，推导了深度检测的输出电压模型。仿真研究确定了最佳偏置磁场和阵列间距，实验测试了传感器单元在静态和动态下的输出特性，在0.05～4.8 mm深度检测范围内，灵敏度为185.72 mV/m... （共10页）