故障修复增强的抗差滤波PDR/GNSS行人导航方法

摘要： 针对复杂环境下智能手机卫星信号容易受到干扰而引起组合导航精度降低的问题，提出一种基于故障修复的抗差滤波行人导航方法。该法首先利用等价权因子实时调整观测权值，以有效地减少观测粗差对组合导航精度的影响。其次，针对松组合系统没有观测冗余的模型局限性，将抗差扩展卡尔曼滤波检测区间分为无故障、偏离和异常3段。无故障时，不做处理；出现偏离时，对观测值进行降权处理；异常情况下，利用预测新息对... （共10页）