一种悬浮扑翼机器人的视觉自主避障方法研究

摘要： 提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案，以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先，借鉴鸟类视觉避障原理，提出了一种基于光流视觉检测的避障方法，用于识别动、静态障碍物；其次，设计了一种氦气球与扑翼结合的飞行机器人，利用氦气浮力提供主要升力，扑翼运动提供推进力和次要升力，并设计了飞行控制方法以满足稳定飞行及避障的要求；最后，制作了机器人样机，测试了其飞行性... （共10页）