基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化

摘要： 针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求，为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题，提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先，建立机器人位置误差模型。其次，建立一种可观性综合指标，评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。... （共16页）