面向多无人车的目标点分配和协同路径规划算法

摘要： 针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长，计算效率低等缺陷，提出协同目标点分配路径规划算法Nutcracker-CBS。首先构建紧耦合目标点分配MAPF框架，实现目标点分配和路径构建的联合寻优；针对目标点分配模块，提出改进的星鸦优化算法，增量式求解分配问题，缩短模块用时；针对路径构建模块，提出改进的MAPF算法，通过回退式约束构建机制，引入避碰路径估计的... （共12页）