顾及非视距与系统误差的UWB质量控制及其与GNSS/INS的组合定位

摘要： 为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性，本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法，并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先，综合考虑系统的稳定性与定位精度，以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤波；在此基础上，针对UWB中存在的NLOS误差，设计了基于滑动窗口与滤波新息向量的两步NLOS误差识别方法；最后，采用基于滤波估... （共10页）