基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法

摘要： 针对低成本足绑式行人导航系统中航向误差快速发散导致定位精度下降的问题，从降低姿态更新误差的角度出发，基于等效旋转矢量理论和傅里叶展开，提出一种基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法。首先，以等效旋转矢量法为理论基础，使用正余弦函数拟合足部运动角速度，利用泰勒展开及等式变换求取函数拟合姿态更新方法；随后，结合长短期记忆网络(LSTM)零速检测，设计适用于多种步态的足绑式行人... （共9页）