基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的USM六自由度镇定控制

摘要： 水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人，其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时，其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题，提出了一种基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的控制方法。首先建立了USM的动力学模型；其次，考虑到USM强非线性和强耦合性的特点，对动力学模型反馈线性化后设计... （共8页）