计及安全性与舒适性的智能车辆换道轨迹规划研究

摘要： 针对当前智能车辆在换道过程中的安全性以及乘员舒适性问题，本文提出一种基于风险场评估轨迹的二次筛选方法。首先，在Frenet坐标系下，将车辆运动解耦为横向和纵向两个维度，基于五次多项式生成所有横向d-t曲线簇和纵向s-t曲线簇；其次，由车辆的动力学特性和三圆碰撞模型设计轨迹初筛评价函数，选取合格轨迹作为候选轨迹；最后，参考人工势场理论的思想，引入行车过程中风险场的概念，根据换道效... （共11页）