船舶远程驾驶人机主从博弈控制方法研究
交通运输系统工程与信息
页数： 12 2024-03-21
摘要： 针对船舶远程驾驶场景下的人机目标非一致性问题，本文设计了系统人主机辅的运行模式，提出一种主从博弈框架下的共享控制方法，将船舶协同避碰转向任务中的人机交互作用描述为完全信息条件下的非合作博弈关系，通过构造驾驶员和共驾控制器的状态空间推导主从博弈的Stackelberg微分对策，使用Fan-GFlicksberg不动点定理证明纳什均衡解的存在性与唯一性。根据驾驶风格和操纵技能预分配... （共12页）
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