起伏道路条件下无人车纵向速度控制方法研究

摘要： 为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性，本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先，通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数，确定预瞄时间；然后，以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云，根据预瞄时间、车辆速度、激光雷达的检测盲区和目标轨迹的长度确定存储点云圆的数量和圆心坐标；随后，根据圆心与车辆前轴中心的欧式距离和预瞄时间以及车速对存储点云的圆进行动态更新和... （共10页）