考虑动态交互作用的智能车辆轨迹预测

摘要： 在多车交互的动态场景中，智能车辆需要具备对周围车辆未来轨迹的预测能力，以实现安全高效行驶。本文提出一种考虑邻车动态交互作用的轨迹预测方法。首先基于目标车辆及周围车辆的历史轨迹信息，构建动态时空关联图，作为交互特征提取模块的输入，再运用图注意力机制获取历史时域上可变的交互特征参数；其次，将目标车辆历史时域信息与可变的交互特征参数融合，嵌入时间注意力机制得到上下文向量，再通过长短时... （共9页）