基于雷达虹膜回环检测的激光SLAM算法

摘要： 针对在室外大范围场景中定位建图时，传统激光雷达里程计普遍存在定位精度低、鲁棒性差及回环检测性能弱的问题，提出一种基于雷达虹膜回环检测的激光同步定位与地图构建算法。首先，结合惯性测量单元预处理数据矫正激光点云运动畸变；其次，建立雷达虹膜回环检测，利用点云高度信息对激光点云鸟瞰图编码并转换为雷达虹膜图像，计算虹膜图像间相似度得分获取最优回环关键帧，有效提高回环检测精度；最后，采用因... （共9页）